雙輪載人平衡車作為一種新型的交通工具，正慢慢滲透到我們的日常生活之中。其靈活、便捷以及環(huán)保的特性使其成為現代城市出行的理想新選擇。然而，要實現這些特性，雙輪載人平衡車的控制系統是關鍵，其中MCU又是控制系統的“智能大腦”。
愛普特推出的基于全國產RISC-V 32位MCU—APT32F173芯片的雙輪載人平衡車方案，不僅通過集成多種模擬器件，減少外圍器件，顯著降低BOM成本；還兼具高穩(wěn)定、高可靠性、高靈活性等突出特點，深受客戶的認可和好評。
方案特性：
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電壓范圍：DC 30V-48V，可適應各種電源環(huán)境。
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功率范圍：300W
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控制方式：雙電阻霍爾有感FOC控制，雙電機驅動。實現精確控制，提高電機效率，同時降低能耗。
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平衡車功能：高達200次/S的計算處理能力，提供安全保護平衡控制，超角度停止，倒地停止等多種功能。
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控制模式：支持遠程遙控與腿控等多種模式，使駕駛更加靈活方便。
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安全可靠的保護功能：具備過欠壓保護，過流保護，堵轉保護，啟動保護等全方位保護功能，為駕駛者安全保駕護航。
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簡化電路設計，控制板電路簡單，元器件少，從而降低BOM成本，提高系統可靠性。
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使用內部集成的運算放大器，減少外圍器件，增益可配置，降低BOM成本，靈活性高。
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最快轉換速率3MSPS的12位ADC，內部高精度電壓參考源，保證精準的ADC采集，采樣精準，從而控制更穩(wěn)定，安全性更高。
系統框圖：
該雙輪載人平衡車方案的主控MCU采用的是愛普特新推出的APT32F173，該系列產品集高算力、高可靠、資源豐富且可支持雙電機驅動等多種優(yōu)勢特點于一體。其采用的是全國產RISC-V內核，具有高度的可擴展性和靈活性，同時核內載8K ICACHE，具有單精度浮點和DSP運算能力，主頻最高可達105MHz，跑分3.5 CoreMark/MHz,從而可充分發(fā)揮處理器的效率和性能。APT32F173系列還具有1.8V-5.5V寬電壓優(yōu)勢，工作溫度高達105℃，符合擴展工業(yè)級標準，支持CAN2.0和2.0B，可為工業(yè)控制、電機控制、家電等市場領域提供主流解決方案。
APT32F173系列更多芯片特性：
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工作溫度:-40°C~105°C
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工作電壓范圍:1.8V~5.5V
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最高工作頻率:105MHz
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128Kbytes內部閃存,支持ISP保護
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8Kbytes的數據閃存,32Kbytes的內部SRAM,8K ICACHE
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高效的5級執(zhí)行流水線
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支持DSP指令和單精度浮點運算指令
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32位x32位的硬件整形乘法陣列
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支持2x6通道DMA，支持ETCB事件聯動
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通信接口:1xI2C,3xUART,2xUSART,2xSPI,2xSIO,1xCAN
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最多支持54個GPIO,14個大電流管腳,所有GPIO均可配置為外部中斷
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支持2個12位ADC共47通道
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1x12位DAC
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3個獨立模擬比較器
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4個運算放大器
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支持8x10點陣LED驅動
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1個獨立看門狗(IWDT)和窗口看門狗(WWDT)
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1x24位內核定時器CORET
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4x16位通用定時器/計數器GPTA,每個支持2路PWM輸出功能
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6x16位通用定時器/計數器GPTB,每個支持3路PWM輸出功能,其中2路可配置為互補帶死區(qū)
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1x16位計數器COUNTERA
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4x16位基本計時器BT
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1x16位低功耗定時器LPT
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1x16位RTC
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